Historique et implantation (source Wikipedia) En 1533, l'évêque de Luçon envoie un diacre faire la visite des paroisses du diocèse. À Beaulieu, il rencontre 13 prêtres dont un prieur, (11 ne résident pas à Beaulieu). Quelques années plus tard, les « réformés » jettent le trouble dans la province. Des luttes sanglantes résultent de l'affrontement catholiques-protestants. Les églises sont « occupées », comme le déclare un texte de 1564 qui nous apprend qu’à cette date, 41 curés du diocèse de Luçon sont aux mains des réformés, c’est le cas de Beaulieu. On sait qu'un château seigneurial existait à Beaulieu-sous-la-Roche depuis le IXe ou Xe siècle. Au XVe siècle, le domaine est divisé en deux châtellenies, celles des Chateigniers et celle des Bellevilles. Fait très rare, les deux juridictions siégeaient dans le même château.
Dans un écrit du XVe siècle, le seigneur de Beaulieu dit que le château est bâti « entre l'église et mon étang », établi sur le Jaunay. Le château sera détruit, sans doute sur ordre de Richelieu alors aux affaires. On ne sait pas si l’église fut construite avant le château ou vice versa, si celle-ci était la chapelle du château ou l'église paroissiale. En 1860, le clocher de l'église est rénové. À nouveau, en 1998, des travaux sont entrepris pour la restauration de l'église. Le clocher est refait à l'identique de ce qui existait, mais avec des pierres de « Richemond », plus dures qui résistent mieux au temps que le tuffeau utilisé lors de la première rénovation.
Le 1er janvier 2010, après avoir fait cavalier seul pendant 17 ans, la commune est entrée dans la communauté de communes du Pays des Achards qui regroupait déjà 10 communes du canton.
Beaulieu est nommé village d'art. Avec sa cour des artistes derrière l'église, où se rassemblent des peintres, sculpteurs, relieurs, calligraphes... Les touristes aiment visiter ces artisans dans un cadre rural. La petite place du marché ombragée entourée des commerces de proximité apporte au village une chaleur pour le visiteur. La commune est située à 20 km de La Roche-sur-Yon, 25 km des Sables-d'Olonne, 7 km d'Aizenay et de La Mothe-Achard. On y accède, depuis Martinet, par une route ombragée longeant le Jaunay, entre les châteaux de La Guissière et de La Rochette.
Ses nombreux sentiers pédestres, sa place centrale à l'ombre des tilleuls, sa cour des Arts, ses terrasses végétales bordant le Jaunay donnent à la commune un côté bucolique apprécié de tous. Il faut noter que BEAULIEU a compté parmi ces administrés Benjamin Rabier né en 1864 dans la commune. Il est à l’origine du célèbre dessin de la vache rouge de la Vache qui rit. Il est aussi l'inspirateur de Tintin : il dessine en 1897 l'album Tintin Lutin ou apparaît un personnage avec une houppette et un pantalon de golf. Surtout, le voyage de Benjamin Rabier en moto jusqu'à Moscou va pousser Hergé à le prendre comme modèle pour son premier album Tintin au pays des Soviets. 
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